แบบจำลอง 2 มิติสำหรับคำนวณแรงบิดข้อต่อในหุ่นยนต์โครงร่างภายนอกช่วงล่าง
นักวิจัยจุฬาฯ พัฒนาแบบจำลอง inverse dynamics แบบ Lagrangian ที่รวมต้นขา หน้าแข้ง และเท้าเป็นโซ่สามส่วน เพื่อคำนวณแรงบิดข้อต่อจาก motion capture และ force plate เมื่อเทียบกับ OpenSim 4.0 การเดินให้ค่าคลาดเคลื่อน normalized RMSE ราว 10% ที่ข้อต่อหลัก แต่ท่าสควอตยังมี offset ของขนาดแรง